カテゴリー: ロボット

平面アームが届く範囲の形、2つの解が重なって潰れる特異点、手先の向きまで指定したときに届く範囲がどれ…

関節角から手先位置を求める順運動学と、その逆をたどる逆運動学を、動かせる平面アームの図で解説します。…