Category: Robótica
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Por que a interpolação linear e articular do TCP muda a trajetória e a proximidade ao ponto de passagem — Diagramas animados
Os mesmos dois pontos dão trajetórias de TCP diferentes na interpolação articular ou linear. Colocar a ferramenta numa reta é converter de volta a ângulos de junta a cada ciclo. A velocidade também corta a precisão de trajetória, e a proximidade num ponto de passagem é posicionamento fino versus blending.…
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Cinemática direta e inversa explicada com diagramas interativos (1): o braço planar de dois elos
A cinemática direta transforma ângulos das juntas numa posição da ponta, e a inversa faz o caminho de volta. As duas são explicadas com um braço planar que você pode arrastar: por que o sentido direto tem uma única resposta, por que o inverso tem duas e o que um…
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Cinemática direta e inversa explicada com diagramas interativos (2): espaço de trabalho e singularidades
Até onde um braço planar alcança e até onde não alcança, onde as suas duas soluções se fundem numa só, e quanto alcance se perde ao fixar também a orientação da ponta, com diagramas que você pode arrastar.