ToolCluster
L字の断面をスケッチし、ベースフランジで板厚・押し出し・ベント半径を決めると、SolidWorksで…
平面アームが届く範囲の形、2つの解が重なって潰れる特異点、手先の向きまで指定したときに届く範囲がどれ…
関節角から手先位置を求める順運動学と、その逆をたどる逆運動学を、動かせる平面アームの図で解説します。…
ロータリーエンコーダーの円盤に刻まれた模様を、動く図で読み解くシリーズの前編です。トラック1本が1ビ…
ロータリーエンコーダーの円盤を動く図で読み解くシリーズの後編です。トラックを増やさずに絶対位置を持た…
PID制御を、その場で操作できる「動く回路」とリアルタイムグラフで体感しながら学べる入門記事です。O…
伝票1枚ずつは合っているのに、月末の合計だけ1円ずれる ── その多くはバグではなく、浮動小数点数（…
回生でエネルギーを電源に返す ── ところが実機の直流電源の多くは、電気を「受け取る」方向には作られ…
スイッチを切っても、モーターはすぐには止まりません。回転の勢いと巻線に残った電流の「行き先」を決める…
制御回路でリレーや電磁弁のコイルを PLC 出力で切った瞬間、逆起電力（サージ電圧）が発生して出力素…
